在傳感器構(gòu)成的無形天網(wǎng)中，雷達(dá)，尤其是毫米波雷達(dá)，正成爲(wèi)越來越多智能系統(tǒng)的“核心感官”。從自動(dòng)駕駛汽車預(yù)判風(fēng)險(xiǎn)，到智能家電感知你的存在，它的可靠“視力”源於兩項(xiàng)關(guān)鍵能力：看清前後的距離分辨率，
與辨明左右的角度分辨率。正是這兩把無形的標(biāo)尺，定義了雷達(dá)區(qū)分複雜環(huán)境中緊密相鄰目標(biāo)的能力極限。
一、距離分辨率
想象兩輛車在同一車道上一前一後行駛。雷達(dá)能否將它們識(shí)別爲(wèi)兩個(gè)獨(dú)立目標(biāo)，而非一箇模糊的團(tuán)塊，就取決於它的距離分辨率。它指的是雷達(dá)在視線方向上，能區(qū)分開兩個(gè)目標(biāo)的最小距離間隔。
其背後的物理法則簡(jiǎn)潔而有力：
分辨率由雷達(dá)發(fā)射信號(hào)的帶寬決定。公式 ΔR = c / (2B)（c爲(wèi)光速，B爲(wèi)帶寬）揭示了一切：帶寬越大，分辨率越高（數(shù)值越?。?，區(qū)分能力越強(qiáng)。
以汽車領(lǐng)域主流的77GHz頻段爲(wèi)例，當(dāng)雷達(dá)擁有4GHz的超大帶寬時(shí)，其理論距離分辨率可達(dá)驚人的3.75釐米。這意味著它不僅能分辨車輛與車輛，甚至能勾勒出行人的肢體輪廓，爲(wèi)自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）系統(tǒng)提供釐米級(jí)的
決策依據(jù)。相比之下，早期帶寬較窄的24GHz雷達(dá)，分辨率可能僅約60釐米，能力差距立現(xiàn)。
必須劃清界限的是：距離分辨率≠距離精度
分辨率關(guān)乎“區(qū)分兩個(gè)物體”：
能分辨間距5釐米的兩個(gè)目標(biāo)，優(yōu)於只能分辨10釐米的。
精度關(guān)乎“定位單個(gè)物體有多準(zhǔn)”：
對(duì)一箇距離1米的目標(biāo)，測(cè)量結(jié)果爲(wèi)0.99米，其精度就是1釐米。
現(xiàn)代高集成度毫米波雷達(dá)芯片，無需改動(dòng)硬件就能實(shí)現(xiàn)3釐米級(jí)別的距離分辨率。在實(shí)際點(diǎn)雲(yún)圖中，人體因此會(huì)呈現(xiàn)爲(wèi)一簇密集的探測(cè)點(diǎn)，物體分離清晰可辨。
二、角度分辨率
當(dāng)兩輛車並排行駛在相鄰車道，距離雷達(dá)同樣遠(yuǎn)近時(shí)，雷達(dá)就需要角度分辨率來分辨它們。它定義了雷達(dá)對(duì)於相同距離上、方位不同的兩個(gè)目標(biāo)的最小可區(qū)分角度。
這項(xiàng)能力依賴於雷達(dá)的多天線陣列。目標(biāo)反射的波到達(dá)不同天線時(shí)存在微小的路徑差，轉(zhuǎn)化爲(wèi)相位差。通過解讀這些相位差，雷達(dá)就能計(jì)算出目標(biāo)的方位。
理論上，角度分辨率Δθ≈λ/ (L * cosθ)。其中，波長(zhǎng)（λ）越短、天線陣列的有效孔徑（L）越長(zhǎng)，分辨率就越高。
因此，提升角分辨率的核心路徑是：
增加天線數(shù)量，以增大“接收孔徑”。
使用更高頻率（如77GHz對(duì)比24GHz），以獲得更短的波長(zhǎng)。
採(cǎi)用MIMO（多輸入多輸出）技術(shù)，這是關(guān)鍵突破。通過巧妙的發(fā)射與接收時(shí)序設(shè)計(jì)，可以用較少的物理天線，虛擬出數(shù)倍於此的“虛擬天線”陣列，從而大幅提升分辨率。例如，一箇4發(fā)4收的物理陣列，能形成16個(gè)虛擬通道。
在實(shí)際產(chǎn)品中，角度分辨率因設(shè)計(jì)目標(biāo)差異巨大：高性能4D成像雷達(dá)可達(dá)1°的卓越水平，而一些基礎(chǔ)型號(hào)可能在15°-30°之間。同樣需要區(qū)分的是角度精度，它指測(cè)量單個(gè)目標(biāo)角度的準(zhǔn)確度，通常在視軸附近可達(dá)±1°甚至更高。
三、算法的智慧
毫米波雷達(dá)的感知魔法，遠(yuǎn)不止於天線數(shù)量和帶寬這些“硬指標(biāo)”。先進(jìn)的信號(hào)處理算法，能讓其“視力”突破傳統(tǒng)理論的框限。
多普勒分身術(shù)：這是雷達(dá)的獨(dú)門絕技。即使兩個(gè)目標(biāo)在距離和角度上完全重合，只要它們的徑向速度不同，雷達(dá)也能通過多普勒效應(yīng)將其清晰分離。這在實(shí)際路況中價(jià)值連城。
算法增強(qiáng)視力：除了標(biāo)準(zhǔn)的FFT波束成形，更復(fù)雜的算法（如Capon、MVDR）能在相同天線配置下，將角度分辨率提升近一倍，生成更密集、更清晰的點(diǎn)雲(yún)。
系統(tǒng)級(jí)進(jìn)化：產(chǎn)業(yè)界通過多芯片級(jí)聯(lián)、虛擬孔徑合成等技術(shù)，不斷推動(dòng)分辨率向極限邁進(jìn)，同時(shí)兼顧成本與體積。
與攝像頭、激光雷達(dá)相比，毫米波雷達(dá)在分辨率故事中有其獨(dú)特定位：
對(duì)比攝像頭：攝像頭雖有極高的像素（角度分辨率），但無法直接測(cè)距、測(cè)速，且受光照天氣影響大。雷達(dá)提供的是帶有精確距離和速度信息的“數(shù)據(jù)點(diǎn)雲(yún)”，而非光學(xué)圖像。
對(duì)比激光雷達(dá)：激光雷達(dá)能提供極高的角度和距離分辨率，形成精細(xì)的3D點(diǎn)雲(yún)，但成本高昂，且在雨雪霧霾中性能驟降。毫米波雷達(dá)則以更低的成本、強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)性和直接的速度測(cè)量能力見長(zhǎng)。
雷達(dá)的核心優(yōu)勢(shì)在於融合感知：它能同時(shí)提供目標(biāo)的距離、角度、速度三維信息。這種多維度數(shù)據(jù)融合，使其在實(shí)現(xiàn)高可靠性的目標(biāo)識(shí)別與跟蹤上具有不可替代的價(jià)值。
文章參考資料：
https://www.ti.com/lit/ab/swra841/swra841.pdf?ts=1762618105105
四、總結(jié)
距離分辨率與角度分辨率，共同構(gòu)成了毫米波雷達(dá)感知世界的座標(biāo)尺。從自動(dòng)駕駛中區(qū)分相鄰車道的車輛，到智能家居中感知微動(dòng)，這兩把“標(biāo)尺”的精確度直接決定了智能系統(tǒng)認(rèn)知環(huán)境的清晰度。想瞭解更多關(guān)於雷達(dá)可以看看
《預(yù)告 多目標(biāo)追蹤24G雷達(dá)傳感》和《開啓指尖配置智能感知新時(shí)代》。
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